球盟会(中国)

基本规格

控制方式

矢量控制

控制模式

ESS200P：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位置 /速度控制；⑤位置 /转矩控制；⑥速度 /转矩控制

ESS200N：CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式

增益调整模式

手动模式、一键参数自整定模式

滤波器功能

1 、指令脉冲惯性滤波器、 FIR滤波

2 、自适应低频共振滤波器

3 、 4组陷波滤波器，其中 2组为自适应陷波滤波器

惯量自学功能

离线/在线惯量自学习

电机参数自学习功能

电机参数自学习、编码器信息自学习

支持的编码器

2500 线增量式编码器（ 9线， 15线）；

17bit 、 20bit、 23bit绝对式编码器；

2500线磁性增量式编码器。

注：总线协议为多摩川协议或长春宇衡的 Fre_Dat-B协议

参数批量上传下载

支持外引配件进行参数批量上传下载

位置控制

模式

性能

速度前馈补偿

0 ～ 100.0%(设定分辨率 0.1%)

转矩前馈补偿

0 ～ 200.0%(设定分辨率 0.1%)

定位精度

± 1个电机编码器脉冲

输入信号

（仅ESS200P）

脉冲

指令

输入脉冲形态

包含 “方向 +脉冲 ”、 “A、 B相正交脉冲 ”、 “CW/

CCW 脉冲 ”三种指令形态。

输入形态

差分输入

集电极开路

输入脉冲频率

差分输入：高速最大 4Mpps，脉宽不能低于 0.125us。

低速最大 500Kpps，脉宽不能低于 1us。

集电极开路：最大 200Kpps，脉宽不能低于 2.5us。

内置集电极开路用电源

+24V( 内置 2.4kΩ电阻 )

多段位置指令选择

配置 4个 DI实现第 1～ 16段位置选择

速度 /转矩

控制模式

性能

速度控制范围

1 ： 5000

速度校准率

负载额定变动 (0 ~ 100%)，最大± 0.01%

电源 ± 10%，变动最大± 0.01%

环境温度 (0 ~ 50 ˚ C) ，最大± 0.01%

速度环带宽

1000Hz

转矩控制精度

±5%

输入信号

速度

指令

输入

指令电压

DC±10V ， 12位

输入电压：最大 ±12V

输入阻抗

约 9kΩ

电路时间参数

约 47μ s

转矩指令输入

指令电压

DC±10V ， 12位

输入电压：最大 ±12V

输入阻抗

约 9kΩ

电路时间参数

约 47μ s

多段速度指令

速度选择

配置 4个 DI使其功能为 CMD1、 CMD2、 CMD3、

CMD4 ，实现第 1～ 16段速度选择 .

输入输出

信号

模拟量输入

两路模拟量输入（ AI1， AI2）

DC±10V ， 12位精度，输入阻抗约 9kΩ

模拟量输输出

两路模拟量输出（ AO1， AO2）

DC±10V

数字输入信号

可进行信号分配的变更

8 路 DI(其中 DI8高速 DI输入 )

多个 DI功能：

报警复位、增益切换、正向超程开关、反向超程开关、正外部转矩限制、负外部转矩限制、原点开关、位置偏差清除、内脉冲指令禁止（中断定长禁止、伺服使能、原点复归使能ESS200N无）等功能

数字输出信号

可进行信号分配的变更

5 路 DO

多个 DO功能：

伺服准备好、电机旋转、零速信号、速度一致、定位完成、

定位接近、转矩限制、转速限制、抱闸输出、警告输出、

故障输出、转矩到达、速度到达（ 中断定长完成、原点回零完成、水下作业回零完成ESS200N无）等功能

位置输出功能

输出形态

A 相， B相：差分输出

Z 相：差分输出或集电极开路输出

分频比

任意分频 (最大 240Khz)

其他功能

超程防止功能

正、反向超程开关动作时立即停止

电子齿轮比

0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4

LED 显示功能

主电源 CFARGE， 5位 LED显示

通讯功能

MODBUS

MODBUS 时，最大可为 247站

RS232

支持 PC上位机调试、监控、参数设置等操作

其他

原点复归、全闭环、增益调整、警报记录、 JOG运行（ 16 段位置控制、  16 段多段速度控制ESS200N无）  

保护功能

过流、过压、欠压、对地短路、输入缺相、过热、驱动器过载、电机过载、飞车、编码器故障、位置偏差过大等

环境

使用 /存储温度

0 ～ +40℃ (环境温度在 40℃以上请降额使用，平均负载率不能高于 80%) / 40～ +70℃。

使用 /存储湿度

90%RF 以下 (不得结露 )。

耐振动 /耐冲击强度

4.9m/s2 / 19.6m/s2

污染等级

2 级

海拔高度

低于 1000m

结构

防护等级

IP20

冷却方式

强制风冷或自然冷却

安装方式

壁挂式

2S101

36

148

51

160

159

5

图 a

2S201

2S401

2S751

55

160

67

172

185

5

图 b

2T102

2T152

4T102

4T152

4T202

2T202

238

72

93

223

195.5

5.5

图 c

2T302

4T302

4T442

4T552

4T752

238

94

115

223

232.5

5.5

图 d